Na segunda-feira, 02 de abril, foi feito o primeiro ensaio com a câmera Manta G-032. No ensaio foram utilizadas uma cartolina verde para representar a mesa e uma bolinha comum de pebolim. A taxa média das aquisições foi de 62 imagens por segundo. O vídeo abaixo mostra uma das aquisições realizadas.
No vídeo acima é possível notar que a bolinha e a cartolina têm luminosidade bem próxima, isso dificulta a distinção entre o objeto (bolinha) e o fundo (cartolina), consequentemente também dificulta o algoritmo de processamento da imagem.
Esse problema poderá ser amenizado utilizando-se cores de fundo e objeto que apresentem luminosidades distantes. Esse distanciamento pode ser verificado fazendo-se uso de um histograma.
No entanto, cabe algumas observações quanto a esse primeiro ensaio. A primeira é que a cor verde da cartolina não corresponde à cor verde do campo. O verde do campo tem uma tonalidade mais escura e certamente irá produzir um melhor resultado, já que a bolinha é branca (tonalidade clara). Um segundo ponto a ser observado é que a bolinha utilizada no ensaio estava suja, ou seja, não era branca!
Mesmo diante dessas adversidades foi possível criar um algoritmo que apresentasse um bom resultado. O vídeo abaixo mostra o resultado do algoritmo que tem como entrada o vídeo mostrado acima.
O diagrama de blocos do algoritmo utilizado está representado na figura abaixo.
O bloco Imagem carrega uma imagem ou uma sequência de imagens (vídeo).
O bloco Subtração faz a subtração pixel a pixel de duas imagens. Por exemplo: a subtração de duas imagens exatamente iguais resulta em uma terceira imagem totalmente preta.
O bloco Equalizar Histograma estende a faixa de frequência onde a imagem está concentrada.
O bloco Suavizar tem a função de diminuir o ruído de uma imagem.
O bloco ShowImage exibe uma imagem ou uma sequência de imagens (vídeo).
